Cyberdyne центр в Бохуме, Северная Рейн-Вестфалия – это первое место за пределами Японии, где стали предлагать различные терапевтические системы HAL® для проведения нейро-реабилитации для иностранных пациентов. Все системы HAL® управляются с помощью нейрологических импульсов, что кардинально отличает их от других экзоскелетов.
Что такое HAL экзоскелет?
Система HAL
— это управляемый нервными импульсами экзоскелет, который применяетс
я для реабилитации у пациентов с повреждениями спинного мозга, а также у пациентов после инсультов. Терапия с использованием нейронно-управляемого HAL Robot Suit делает возможным нейро-мышечный отклик у пациента. Команда исполнить движения передается мозгом через спинной мозг в мышцу пациента, что приводит к напряжению мышцы и совершению движения. Эта сигнальная цепь ухудшена у пациентов с нейро-нарушениями, что делает невозможным самостоятельные движения. Однако экзоскелет системы HAL преобразует остаточные нервные импульсы и делает движение возможным. Система распознает импульсы и дает необходимую мощную поддержку пациенту, позволяя совершить желаемое движение. Терапевтической целью является активизация мышечных сигналов, а также сообщение нейронных импульсов. В течении тренировки улучшается умение передвигаться, так как повторяющиеся движения в экзоскелете возвращают данные умения нейронам и мышцам пациента.
Какие результаты можно ожидать?
Около 100 пациентов с параличом нижних конечностей
прошли терапию с использованием HAL экзоскелете (по состоянию на июль 2015). Результаты показывают, что самостоятельность передвижения заметно улучшилась. Для многих пациентов становится возможной ходьба с помощью ходунков, а также и вовсе без пешеходных опор. Мышцы становятся значительно сильнее. Также были выражены дополнительные эффекты: спад нейропатических болей, улучшение спастики, повышение чувствительности и таким образом уменьшение риска образования пролежней. После окончания нейро-мышечной терапии достигнутые успехи сохраняются, что позволяет пациентам передвигаться самостоятельно.
Подходит ли данная терапия пациенту?
Перед началом реабилитации необходимо получить подробное заключение немецких специалистов . Для нейро-мышечной терапии у парализованных пациентов должны определяться слабые нейрологические остаточные импульсы, которые и будет улавливать и разрабатывать система HAL. Также для реабилитации на экзоскелете подходящими считаются и другие группы пациентов – после инсульта и страдающие нейро-мускульными заболеваниями. Они тоже должны пройти предварительное обследование для определения пригодности системы HAL, доктора принимают решение в каждом конкретном случае. В случае положительного решения медицинских специалистов, пациенту будет назначена пробная тренировка, после прохождения которой все стороны принимают окончательное решение по поводу прохождения терапии.
Еще в 2011 году в Германии проводились клинические испытания японских экзоскелетов, которые позволяют парализованным людям ходить. Об этом писало немецкое издание Welt Online.
В клиника Бергманшейль проходят испытания специальных экзокостоюмов, которые позволят пациентам с тяжелейшими травмами вновь научиться ходить. Об этом заявил директор клиники Томас Шилдхеур. «Мы считаем, мы можем добиться для пациентов в резкое изменение жизни», — сказал Шилдхеур. По его словам, экзокостоюм реагирует на нервные сигналы мозга человека.
Костюмы производят в Японии компанией Cyberdyne и ими успешно пользуются уже в более чем в 75 больницах. Тем не менее, в Европе впервые прошли клинические испытания новшества.
А теперь видео:
Компания Cyberdyne планирует ежегодно выпускать в массовом производстве 400 гибридных вспомогательных экзоскелетов, вначале для реализации в Японии, а в дальнейшем и по всему миру. Компания предназначает устройство во-первых для реабилитации и физических тренировок в медицинских целях, для содейсвия инвалидам, облегчения тяжёлого труда на заводах, для проведения спасательных работ в районах бедствия, а так же в развлекательных целях, и только на последнем месте стоит личная заинтересованность. Но если рынок уже существует, Cyberdyne поступит в массовое производство — и кто знает – возможно, все мы будем расхаживать в своих собственных экзоскелетах.
Учитывая то, что в прошлом году Cyberdyne планировали сдавать в прокат один костюм за $2,200, ещё $2,000 за то, чтобы купить один из таких экзоскелетов, звучит совсем не плохо. Естественно такой костюм вы вряд ли сможете увидеть в одном из местных магазинов – тем, кто серьзно заинтересован в покупке, придётся связываться с компанией.
С помощью датчиков, которые присоединяются к коже, костюм предположительно двигается без усилий с помощью ваших мышц, он способен увеличить вашу силу до 10 раз от нормы. Время беспрерывного действия составляет 2 часа 40 минут.
|
|
||
На данный момент на рынок вышла только версия для ног, полноразмерный костюм выйдет в свет примерно в 2015 году.
А вот и свежая новость 2013 года:
С марта в десяти японских больницах стартуют испытания роботизированного костюма HAL. Он предназначается для пациентов с заболеваниями мышц и нервной системы, которые не позволяют им свободно передвигаться. Экзоскелет располагает набором сенсоров, которые обнаруживают слабые нейросигналы, поступающие от мозга. Система анализирует поступающие данные, и робокостюм создает сонаправленное движение, чтобы помочь владельцу.
Экзоскелет HAL был разработан группой ученых под руководством профессора Ёсиюки Санкая (Yoshiyuki Sankai) в университете Цукубы при поддержке компании Cyberdyne. В первых клинических испытаниях примут участие 30 взрослых добровольцев, а инженеры проекта совместно с медицинским персоналом будут отслеживать фактическую
Боковой амиотрофический склероз (другие названия БАС, болезнь Шарко, Лу Герига) – прогрессирующая патология нервной системы, которым болеют около 350 тысяч человек во всем мире, причем ежегодно диагностируется примерно 100 тыс. новых случаев. Это одно из распространенных двигательных расстройств, ведущее к серьезным последствиям и летальному исходу . Какие факторы влияют на развитие заболевания, и можно ли предотвратить развитие осложнений?
Диагноз БАС — что это
В течение долгого времени патогенез заболевания был неизвестен, но с помощью многочисленных исследований ученым удалось получить необходимую информацию. Механизм развития патологического процесса при БАС заключается в мутации в нарушении сложной системы рециркуляции белковых соединений, которые находятся в нервных клетках головного и спинного мозга, вследствие чего они утрачивают к регенерации и нормальному функционированию.
Существует две формы БАС – наследственная и спорадическая. В первом случае патология развивается у людей с отягощенным семейным анамнезом, при наличии бокового амниотического склероза или лобно-височной деменции у близких родственников. У подавляющего количества больных (в 90-95% случаев) диагностируется спорадическая форма амиотрофического склероза, которая возникает вследствие невыясненных факторов. Установлена связь между механическими травмами, армейской службой, интенсивными нагрузками и воздействием вредных веществ на организм, но говорить о точных причинах БАС пока говорить не приходится.
Интересно: самым известным больным боковым амиотрофическим склерозом на сегодняшний день является физик Стивен Хокинг – патологический процесс развился, когда ему был 21 год. На данное время ему исполнилось 76 лет, и единственная мышца, которой он может управлять – это мышца щеки.
Симптомы БАС
Как правило, болезнь диагностируется в зрелом возрасте (после 40 лет), причем риск заболеть не зависит от пола, возраста, этнической группы или других факторов. Иногда встречаются случаи ювенильной формы патологии, которая наблюдается у молодых людей. На первых стадиях БАС протекает бессимптомно, после чего у больного начинаются легкие судороги, онемение, подергивания и слабость мышц.
Патология может поражать любую часть тела, но обычно (в 75% случаев) она начинается с нижних конечностей – больной ощущает слабость в голеностопном суставе, из-за чего начинает спотыкаться при ходьбе. Если проявление признаков начинается с верхних конечностей, человек теряет гибкость и силу в кистях и пальцах. Конечность истончается, мышцы начинают атрофироваться, а рука становится похожей на птичью лапу. Один из характерных признаков БАС – ассиметричность проявлений, то есть сначала симптомы развиваются на одной стороне тела, а через некоторое время на другой .
Кроме того, заболевание может протекать в бульбарной форме – затрагивать речевой аппарат, после чего возникают трудности с глотательной функцией, появляется сильное слюнотечение. Мышцы, отвечающие за жевательную функцию и мимику, поражаются позже, вследствие чего больной утрачивает мимику лица – не способен надуть щеки, двигать губами, иногда перестает нормально держать голову. Постепенно патологический процесс распространяется на все тело, наступает полный парез мышц и обездвиживание. Болей у людей с диагнозом БАС практически не бывает – в некоторых случаях они проявляются в ночное время, и связаны с плохой подвижностью и высокой спастичностью суставов.
Таблица. Основные формы патологии.
| Форма заболевания | Частота | Проявления |
|---|---|---|
| Шейно-грудная | 50% случаев | Атрофические параличи верхних и нижних конечностей, сопровождающиеся спазмами |
| Бульбарная | 25% случаев | Парезы небных мышц и языка, речевые нарушения, ослабление жевательных мышц, после чего патологический процесс поражает конечности |
| Пояснично-крестцовая | 20-25% случаев | Признаки атрофии наблюдаются практически без нарушения тонуса ножных мышц, лицо и шея поражаются на последних стадиях болезни |
| Высокая | 1-2% | У больных наблюдается парез двух или всех четырех конечностей, неестественное проявление эмоций (плач, смех) вследствие поражения лицевых мышц |
Боковой амиотрофический склероз (БАС) - это неизлечимое прогрессирующее заболевание ЦНС, при котором у больного наблюдается поражение … заболевания относятся крампы (болезненные мышечные спазмы), вялость и слабость в области дистальных отделов рук, бульбарные расстройства
Вышеперечисленные признаки можно назвать усредненными, так как у всех больных БАС проявляется индивидуально, поэтому выделить определенные симптомы достаточно сложно. Ранние симптомы могут быть незаметны как для самого человека, так и для окружающих – наблюдается легкая неуклюжесть, неловкость и тягучесть речи, которую обычно списывают на другие причины.
Важно: когнитивные функции при БАС практически не страдают – умеренное ухудшение памяти и нарушение умственных способностей наблюдаются в половине случаев, но от этого общее состояние больных ухудшается еще больше. Из-за осознания собственного положения и ожидания смерти у них развиваются тяжелые депрессии.
Диагностика
Диагностика бокового амиотрофического синдрома усложняется тем, что встречается заболевание редко, поэтому далеко не все врачи могут отличить его от других патологий.
При подозрениях на развитие БАС больной должен отправиться на прием к неврологу, после чего пройти ряд лабораторных и инструментальных исследований.
В качестве дополнительных методов диагностики может использоваться биопсия мышц, поясничная пункция и другие исследования, которые помогают получить полную картину состояния организма и поставить точный диагноз.
Для справки: на сегодняшний день проводится разработка новых диагностических методик, позволяющих выявлять БАС на ранних стадиях – была обнаружена связь между заболеванием и повышением в моче уровня белка p75ECD, но пока данный показатель не позволяет с высокой точностью судить о развитии .
Лечение БАС
Терапевтических методик, которые способны излечить БАС, не существует – лечение направлено на продление жизни больных и улучшении ее качества. Единственное лекарственное средство, которое позволяет затормозить развитие патологического процесса и отсрочить летальный исход – препарат «Рилутек». Он в обязательном порядке назначается людям с данным диагнозом, но в общем практически не влияет на состояние пациентов.
При болезненных мышечных спазмах назначаются миорелаксанты и противосудорожные средства, при развитии интенсивного болевого синдрома – сильные анальгетики, в том числе наркотические. У пациентов с боковым амиотрофическим склерозом часто наблюдается эмоциональная нестабильность (внезапный, беспричинный смех или плач), а также проявления депрессии – для устранения данных подобных симптомов назначаются психотропные препараты и антидепрессанты.
Для улучшения состояния мышц и двигательной активности применяется лечебная гимнастика и ортопедические приспособления, включая шейные воротники, шины, аппараты для захвата предметов. Со временем пациенты теряют способность передвигаться самостоятельно, вследствие чего приходится использовать инвалидные кресла, специальные подъемники, потолочные системы.
HAL-терапия. Используется в клиниках Германии и Японии. Позволяет улучшить подвижность пациента. Метод лечения замедляет атрофию мышц, но не влияет на темпы гибели мотонейронов и продолжительность жизни больного. HAL-терапия предполагает использование роботизированного костюма. Он воспринимает сигналы от нервов и усиливает их, заставляя мышцы сокращаться. В таком костюме человек может ходить и совершать все необходимые действия для самообслуживания
По мере развития патологии у больных нарушается глотательная функция, что препятствует нормальному приему пищи и ведет к дефициту полезных веществ, истощению и обезвоживанию. Чтобы предотвратить данные нарушения, пациентам накладывают гастростому или вводят через носовой проход специальный зонд. В результате ослабления мышц глотки больные перестают разговаривать, и для общения с окружающими им рекомендуется использовать электронные коммуникаторы.
На последних стадиях БАС у больных атрофируются мышцы диафрагмы, из-за чего затрудняется дыхание, в кровь попадает недостаточно воздуха, наблюдается одышка, постоянная усталость, беспокойный сон. На данных этапах человеку при наличии соответствующих показаний может понадобиться неинвазивная вентиляция легких с помощью специального аппарата с подсоединенной к нему маской.
Если вы хотите более подробно узнать, — что это такое, вы можете прочитать статью об этом на нашем портале.
Хороший результат в устранении симптомов бокового амиотрофического склероза дают массаж, ароматерапия и акупунктура, которые способствуют релаксации мышц, циркуляцию крови и лимфы, снижают уровень тревожности и депрессии.
Экспериментальный способ лечения БАС – использование гормона роста и стволовых клеток, но данная область медицины еще не до конца изучена, поэтому говорить о каких-либо положительных результатах пока нельзя.
Важно: состояние людей, страдающих от бокового амиотрофического склероза, во многом зависит от ухода и поддержки близких – больные требуют дорогостоящего оборудования и круглосуточного ухода.
Прогноз
Прогноз при БАС неблагоприятный – заболевание ведет к летальному исходу, который обычно наступает от паралича мышц, отвечающих за дыхание. Продолжительность жизни зависит от клинического течения заболевания и состояния организма больного – при бульбарной форме человек умирает через 1-3 года, причем иногда смерть наступает еще до потери двигательной активности. В среднем больные могут прожить 3-5 лет, 30% пациентов живут более 5 лет и всего 10-20% – более 10 лет. Вместе с тем, медицине известны случаи, когда состояние людей с данным диагнозом спонтанно стабилизировалось и продолжительность их жизни не отличалось от продолжительности жизни здоровых людей.
Профилактических мер по предупреждению бокового амиотрофического склероза не существует, так как механизм и причины развития заболевания практически не изучены. При появлении первых симптомов БАС необходимо как можно скорее обратиться к неврологу. Раннее использование симптоматических методик лечения дает возможность увеличить продолжительность жизни больного на срок от 6 до 12 лет и существенно облегчить его состояние.
Видео — БАС (боковой амиотрофический склероз)
Реабилитационный центр Wаlk Again , на базе берлинской Meoclinic, предлагает комплексные программы реабилитации для пациентов с нарушениями опорно-двигательного аппарата. Уникальность предложения центра в применении инновационной разработки — экзоскелет HAL .
Об экзоскелете HAL
История его создания насчитывает более четверти века. В те времена, когда писатели-фантасты только мечтали о подобных технологиях, ученые из Японии и Германии начали претворять в жизнь идею супер-костюма, который управляется человеческим мозгом.
Сегодня в Германии с помощью экзоскелета смогут заново научиться ходить без посторонней помощи пациенты со всего света.
Гениальные решения ученых-медиков позволили создать роботизированный аппарат , выполненный из высокопрочного и легкого материала. Он получил название «HAL» (сокращенно от Hybrid Assistive Limb), что в переводе означает: гибридная вспомогательная конечность.
Как работает экзоскелет HAL и в чем терапия?
Желание шагнуть вызывает импульс, который идет из головного мозга человека через спинной мозг в нижние конечности. Этот сигнал улавливает экзоскелет HAL и помогает выполнить движение.
Если говорить простым языком, то реабилитируемый пациент способен сам приводить аппарат в действие. Движение суставов, изменение положения конечности тут же фиксируется мозгом пациента, формируется схема «желание-результат». Это, в свою очередь, реактивирует затронутые в результате недугов или травм зоны мозга или способствует формированию новых нервных связей.
Отличительным фактором, выгодно выделяющим экзоскелет HAL на фоне подобных разработок, является осознанное и контролируемое пациентом движение. А также стойкое формирование обратной биологической связи.
HAL терапия в реабилитационном центре Wаlk Again
Эта берлинская клиника высокого класса, стала первым частным европейским медицинским учреждением, применяющим на практике экзоскелет HAL для реабилитации опорно-двигательного аппарата.
Штат реабилитационного центра Wаlk Again уникален не только использованием экзоскелета, но и сотрудниками. Коллектив сформирован из опытных, высококвалифицированных врачей. Их навыки, научные разработки в области неврологии и нейрохирургии, знания и практические наработки позволяют оказывать качественную врачебную и реабилитационную помощь широкому спектру неврологических больных. Причем, каждому пациенту специалисты обеспечат индивидуальный подход.
Кому показана реабилитация опорно-двигательного аппарата с помощью экзоскелета HAL
HAL терапия рекомендована пациентам, если у них сохранились остаточные двигательные функции в нижних конечностях. Их считывают с помощью специальных сенсоров. Экзоскелет с успехом применяют для реабилитации опорно-двигательного аппарата при следующих состояниях:
- травматические поражения спинного мозга;
- черепно-мозговые травмы;
- инсульты;
- мышечные дистрофии;
- проявления рассеянного склероза;
- различные нейродегенеративные заболевания;
- нервно-мышечные недуги.
Максимальную эффективность метод показал при реабилитации постинсультных состояний и повреждений спинного мозга. Центр активно разрабатывает программы помощи пациентам с рассеянным склерозом, нейромышечными поражениями, мышечными дистрофиями, боковым амиотрофическим склерозом. Вскоре они будут внедрены в практику работы реабилитационного центра.
Важно отметить, что пациенты с различными нарушениями способны добиваться высоких результатов, даже если начнут реабилитацию спустя 10 лет после события, приведшего к нарушениям опорно-двигательного аппарата.
По данным исследований, для достижения значимого результата, занятия на экзоскелете пациентам с инсультом показаны 5 раз в неделю, на протяжении 1-2 месяцев. Для реабилитации после травм спинного мозга рекомендуемый срок занятий на экзоскелете HAL — три месяца.
Пациенты реабилитационного центра Wаlk Again достигают хороших результатов в более сжатые сроки, по сравнению с традиционными реабилитационными мерами. Причем, иногда классическими способами восстановления, добиться результата невозможно.
Каких результатов можно добиться с помощью HAL терапии?
Реабилитация опорно-двигательного аппарата с помощью экзоскелета HAL направлена на улучшение или восстановление навыков ходьбы, увеличение скорости передвижения, дистанции пройденного пути. Также с ее помощью удается:
- уменьшить спастику (двигательное нарушение, обусловленное повышением тонуса мышц) и нейропатические боли;
- улучшить чувствительность;
- реактивировать затронутые отделы мозга;
- сократить время реабилитации и потребность во вспомогательных средствах.
Конечно, HAL терапия не панацея, она подходит не каждому пациенту, столкнувшемуся с последствиями травм или другими заболеваниями, вызвавшими нарушения моторики и проведение нервных импульсов. Поэтому важно пройти предварительное обследование, после которого специалисты определят, показана ли пациенту такая реабилитационная программа.
Опыт применения экзоскелета HAL для реабилитации опорно-двигательного аппарата показывает его высокую результативность для многих пациентов. Метод может идти в комплексе реабилитационных мер или как монотерапия, усиливая восстановительный эффект и позволяя пациентам существенно улучшить качество жизни.
Нижних конечностей из-за нарушений центральной нервной системы или как следствие нейромышечных заболеваний. Метод активно развивается японскими и немецкими учёными и базируется на применении системы Hybrid Assistive Limb (Cyberdyne Inc., Япония).
Принцип
В основе метода лежит регулярная локомоторная терапия с применением медицинской версии роботизированного костюма Hybrid Assistive Limb (HAL) для нижних конечностей. Занятия проходят на специальной медицинской беговой дорожке (тредмиле) с разгрузкой веса тела, которая компенсирует вес самого костюма, весящего около 14 кг.
Уникальной особенностью HAL является то, что пациент активно управляет роботизированным комплексом с помощью собственных нервных импульсов (биоэлектрических потенциалов), которые улавливаются роботом с помощью специальных клеящихся сенсоров с поверхности кожи по принципу поверхностной электромиографии . Даже самые минимальные импульсы дают роботу понять, какое движение пытается инициировать пациент. Далее, без какой либо задержки по времени, сервоприводы , расположенные на уровне тазобедренных и коленных суставов, помогают совершить желаемое движение, компенсируя при этом недостающую силу. Таким образом пациент осуществляет осознанные шаги, а мозг получает позитивную биологическую обратную связь от нижних конечностей о том, что желаемое движение было выполнено успешно, что значительно усиливает обучающий эффект. Также в результате многократного целенаправленного повторения движений запускается процесс нейропластичности , лежащей в основе восстановления нарушенной двигательной функции.
Процесс тренировок контролируется HAL-терапевтом - специально обученным физиотерапевтом , который индивидуально настраивает необходимый уровень поддержки со стороны HAL для каждого сустава с целью воссоздания физиологического паттерна ходьбы . По мере улучшения навыков ходьбы уровень поддержки постепенно уменьшается .
HAL-терапия может использоваться как монотерапия, также может комбинироваться с другими физиотерапевтическими и реабилитационными процедурами.
Результаты
В результате регулярного применения HAL-терапии у пациентов восстанавливаются навыки ходьбы, увеличивается скорость ходьбы и пройденное расстояние , а также мышечная масса, улучшается координация и чувствительность, снижается потребность в вспомогательных средствах , уменьшается спастика и уровень нейропатических болей , в некоторых случаях восстанавливается возможность контролировать мочевой пузырь и кишечник .
Показания
HAL-терапия является новым и пока единственным видом локомоторной роботизированной терапии, в которой используются биоэлектрические потенциалы человека для инициации движения. В связи с этим учёными разных стран проводятся активные исследования о возможных показаниях применения данного вида терапии. На данный момент HAL-терапия зарекомендовала себя при следующих диагнозах:
Ограничения методики
Полное отсутствие биоэлектрических импульсов делает невозможных применение HAL-терапии. В таких случаях применяются пассивные комплексы локомоторной терапии.
Другим важным ограничением является рост пациента меньше 140 см или больше 200 см, а также вес более 100 кг, что связано непосредственно с техническими особенностями HAL.
Аналоги
На сегодняшний день отсутствуют функционирующие или допущенные к применению аналоги HAL-терапии, где бы использовались биоэлектрические потенциалы для инициации движения. Несмотря на это существуют несколько зарекомендовавших себя комплексов для роботизированной механотерапии для проведения пассивной двигательной терапии .
Примечания
- Mirko Aach, Renate Meindl, Tomohiro Hayashi, Irene Lange, Jan Geßmann / José L. Pons, Diego Torricelli, Marta Pajaro, 2013-01-01 - ISBN 9783642345456, 9783642345463 - en - 233–236 - Converging Clinical and Engineering Research on Neurorehabilitation Exoskeletal Neuro-Rehabilitation in Chronic Paraplegic Patients – Initial Results - https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-642-34546-3_36: Springer Berlin Heidelberg
- Training mit dem HAL-Exoskelett verbessert Gehfähigkeit von Rückenmarkverletzten | Rechtsdepesche - 2016-02-09 - Redaktion Rechtsdepesche - de-DE / Rechtsdepesche
- - 10.1007/s10039-013-1974-1/fulltext.html Exoskelettales Rehabilitationstraining bei Querschnittgelähmten - Springer - https://link.springer.com/article/10.1007/s10039-013-1974-1/fulltext.html
- Matthias Sczesny-Kaiser, Oliver Höffken, Mirko Aach, Oliver Cruciger, Dennis Grasmücke , 2015-08-20 - 10.1186/s12984-015-0058-9 - 1 - En - Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation HAL® exoskeleton training improves walking parameters and normalizes cortical excitability in primary somatosensory cortex in spinal cord injury patients - http://jneuroengrehab.biomedcentral.com/articles/10.1186/s12984-015-0058-9 - 12
- Hiroaki Kawamoto, Yoshiyuki Sankai / Klaus Miesenberger, Joachim Klaus, Wolfgang Zagler, 2002-07-15 - ISBN 9783540439042, 9783540454915 - en - 196–203 - Computers Helping People with Special Needs Power Assist System HAL-3 for Gait Disorder Person - https://link.springer.com/chapter/10.1007/3-540-45491-8_43: Springer Berlin Heidelberg
- Anneli Wall, Jörgen Borg, Susanne Palmcrantz , 2015-03-25 - 10.3389/fnsys.2015.00048 - 1662-5137 - Frontiers in Systems Neuroscience Clinical application of the Hybrid Assistive Limb (HAL) for gait training-a systematic review - https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC4373251/ - 9
- Oliver Cruciger, Martin Tegenthoff, Peter Schwenkreis, Thomas A. Schildhauer, Mirko Aach , 2014-07-29 - 10.1212/WNL.0000000000000645 - 5 - en - 474–474 - Neurology Locomotion training using voluntary driven exoskeleton (HAL) in acute incomplete SCI - http://www.neurology.org/content/83/5/474 - 83
- Oliver Cruciger, Thomas A. Schildhauer, Renate C. Meindl, Martin Tegenthoff, Peter Schwenkreis , 2014-11-10 - 10.3109/17483107.2014.981875 - 1748-3115 - 1–6 - Disability and Rehabilitation. Assistive Technology Impact of locomotion training with a neurologic controlled hybrid assistive limb (HAL) exoskeleton on neuropathic pain and health related quality of life (HRQoL) in chronic SCI: a case study - https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed/25382234
- - 10.1007/s10039-013-1977-y Exoskelettales Rehabilitationstraining bei Querschnittgelähmten - Springer - https://link.springer.com/article/10.1007/s10039-013-1977-y/fulltext.html
- Mirko Aach, Oliver Cruciger, Matthias Sczesny-Kaiser, Oliver Höffken, Renate Ch Meindl , 2014-12-01 - 10.1016/j.spinee.2014.03.042 - 1878-1632 - 12 - 2847–2853 - The Spine Journal: Official Journal of the North American Spine Society Voluntary driven exoskeleton as a new tool for rehabilitation in chronic spinal cord injury: a pilot study - https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed/24704677 - 14
- Hiroki Watanabe, Naoki Tanaka, Tomonari Inuta, Hideyuki Saitou, Hisako Yanagi , 2014-11-01 - 10.1016/j.apmr.2014.07.002 - 1532-821X - 11 - 2006–2012 - Archives of Physical Medicine and Rehabilitation Locomotion improvement using a hybrid assistive limb in recovery phase stroke patients: a randomized controlled pilot study - https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed/25010538 - 95